ファイナルファンタジーVIII

HDなのでPS3をお勧め( ??ω??)

FF10がRPG作品として評価の高い作品なのは確かですが、質問者さんが求めている点についてはあまりFF10とは該当しないかと思います。

PS3版はHDリマスター作品であるため、基本的な内容面はPS2版と同じです。

PS2版との違いとしては、
・追加要素有りとなるインターナショナル版の日本語吹き替え版
・FF10とFF10-2の同梱である。
・キャラクターモデルがリモデリングされ、違和感が軽減されている。
・BGMの半分以上がアレンジ版に変更されている。
・今後発売する可能性を提案されているFF10-3(仮称)に繋がる追加ボイスドラマが同梱されている。

【ストーリー（王道）】
正直王道ではないですね
ネタバレしない程度にあらすじを言うと
シンという魔物が1000年前から姿を現し倒しては復活し続けている
シンが倒され復活するまでの短い期間をナギ節と呼んでいて
召喚士という人たちがナギ節を作るために
唯一シンを倒せると言われる究極召喚獣を授かるために
召喚獣を授ける祈り子様がいる寺院を巡る旅をしている
主人公はヒロインの召喚士を守るガードになり同行する
というものです。
パッケージに書かれてるぐらいの軽い説明ですが
本当はもっともっと奥が深いです。
質問者様の王道がどういうものかは分かりませんが
勇者が旅をして魔王を倒す物語を王道とするなら王道ではないと思われます。

【仲間がたくさんいる】
FF10には仲間が全部で7人います。
ですが戦闘は3人しか出せません(戦闘中戦闘後に戦闘メンバーの入れ替え可能)
https://www.youtube.com/watch?v=UIw-SP_SliE
↑戦闘はここを参考に。これにボイスとSEが付きます。
戦闘は完全なターン制バトルでコマンド選択するまで敵は待っていてくれます。

【色んな街に出かけられる】
これは微妙なところ
まず、ストーリー展開的に行く場所が決まっています。
色んな町を移動できる飛空艇というものがあるのですが
飛空艇が入手できるのは終盤も終盤、
よしシンを倒すぞ！ってあたりなので
序盤からいつでも色んな町に行けるかと言われたらいけないですね。

【サブストーリーも充実している】
充実してません。
隠し召喚獣と最強武器集めがありますが、
PS2初期のゲームなのもあって容量限界だったんでしょうね、
豊富なサブストーリーは期待できません。
豊富なサブストーリーや戦闘の自由度ならFF12をおすすめします。
https://www.youtube.com/watch?v=GZCmlBJCEJ8
↑FF12の戦闘も参考までにどうぞ。
モブと言われるモンスター退治やレアモンスター狩り、
その他のサブイベントも充実してます。
この動画は初期の戦闘ですが後半になるともっと魔法や技が派手になります。

【BGMが良い】
これはとてもいいです、私は今までやったゲームの中でFF10の音楽が一番好きです。
サントラなどはきくだけで目頭が熱くなります、思い出補正も多少ありますが…。

【長編ストーリー】
はい、長編です。
基本はストーリーを読むために操作する小説を読むような感じに近いので
それが苦手な方にはおすすめできないです。


長ったらしく書きましたが私は本当におすすめです、FF10面白いですよ。
グラフィックはPS2初期とは思えないぐらいに綺麗です。
特にFFは水のグラフィックに専門チームを設立してるぐらいなので
水の表現がとても綺麗です。

参考になれば幸いです。