龍が如く5 夢、叶えし者

敵に囲まれて、かつヒートゲージが溜まっていたら「絶技」の使用が良いでしょう。

桐生「絶技 怒龍の気位」
ヒートゲージが溜まった状態でR2で発動

冴島「絶技 猛虎の心得」
ヒートゲージが溜まった状態で、○ボタンなどで敵を地面に叩きつけ、宙に浮いた敵を○ボタンでつかみ発動 敵を持って振り回す。

秋山「絶技 エアストライク」
蹴り上げ攻撃により宙に浮かせ発動
敵を、□ボタンで宙に浮いたまま追討ち攻撃を行う。

品田「俺流 流星タックル」
□→□→□→△→△で発動
敵にがっしりしがみついてから全力で押し込む強力なタックル攻撃
その後、応じて、ボタンひとつで様々な技を繰り出すことができる攻撃。

「絶技」の間は、基本ダメージを受けない無敵状態です。
雑魚に囲まれどうしようも無いときにオススメします。

敵を攻撃している間も、その敵に集中攻撃するのではなく別の敵にも攻撃するように(コンボ中に左スティックでターゲット対象を変えたりなど)すると、少なくともフルボッコにはされにくいです。
後は大型武器を振り回して倒す、2人以上まとめて倒せるヒート技を使用する(例：驚愕の極み・三角飛びの極み 他)などで数を減らせば戦闘も楽になると思います。

・補足について・
それは囲まれた状態のまま戦うからではないでしょうか。
その囲まれた輪からダッシュで抜け出すなどして距離を取り、上記↑を試してみて下さい。

投げを使って他の敵にぶつけていくとか。