パタポン3

楽で強いユニーク武器に頼るたくなる気持ちもわかるのですが、運的要素に頼るより装備の強化をしたほうが早いと思われます。ヒーローのクラスにもよりますが、槍なら適当な装備(出来れば魔法装備で)を突破させれば簡単かつ高火力になります、弓も槍と似た感覚で使えると思います。盾は居るだけで安定します。

仲間についてですが、
トンはピョコライダがオススメです。
理由としては、早い段階で駿馬に乗れる、矛が使えるという点です。
セットスキル「スタッタン」もあって損はないと思います。
既に強い馬(一応：馬と駿馬は別の防具です)がいる、防御が心配と思うならキバッタでもいいかもしれません。
兎に角、馬系は雑魚を吹き飛ばしたりフィーバーモードでの素早いアイテム回収等、便利な点が多いです。

チンはトンテンガがオススメです。
理由としては、威力の高い戦斧系が装備できて、防具も三つ付けられるのでガチガチに固めることが出来ます。引きも影響しますが、運がよければこいつ一体で全クリできるんじゃないかと思えるほど、攻撃力が跳ね上がります。

カンはジャムッシュがオススメです。
理由としては、状態異常特化のため、敵を抑えつつ一方的な攻撃をすることが出来ます。レベルが１５になれば毒の連笛も装備できるようになり、睡眠毒着火で敵のHPがゴリゴリ削れていきます。クラススキル、セットスキル共に神ががっているので、早い段階からの育成をお勧めします。

あとは基本的なことですが、敵の動きをしっかりみて防御なり回避なりしていけば、そうクリア出来ないステージはないです。初見クリアを目指すのでなく、下見を丁寧にしましょう。

あくまでも個人的な感想なので、s軟膏になるかわかりませんが、古城攻略のヒントになれれば幸いです。

その時点では難しいと思います
潔くレベルを上げた方が良いかと