スターオーシャン3 Till the End of Time

クロセル撃破前であれば、サーフェリオに行けば会えます。
クロセル撃破後ならば、FD世界から帰って来てからサーフェリオに行けば仲間にできます。

詳しく説明すると、ロジャーを仲間にするタイミングは４回です

1.ダグラスの森
→月影のアジトからアミーナを発見するまで一時的に参加
ここで仲間にしないと以降仲間に加えることは出来ませんが、１回仲間になっているなら大丈夫ですね 

2.水没都市サーフェリオ
→サーフェリオ中央にいるロジャーに近づくとイベント
アミーナを救出した後〜クロセルを撃破するまでにサーフェリオに行くといます
その後、仲間に加わりますが、バンデーン戦艦撤退までの一時参加となります

3.カルサア修練場（※5人目として仲間に加える場合）
→アーリグリフでアルベルを仲間にした後サーフェリオの民家でイベント
カルサア修練場でのイベント時に救援として現れ、以降ずっとパーティに加わります
しかし注意が必要で、このイベントの後にペターニの宿屋に泊まり、アルベルのイベントで選択肢「そうでもない」を選んでしまうと仲間にはなりません
要するに、アルベルが仲間にいる状態でサーフェリオの民家に行き、その後はペターニの宿屋に泊まらなければ良いってことです

4.水没都市サーフェリオ（※6人目として仲間に加える場合）
→ムーンベース脱出時にスフレを仲間にしなければ、FD世界から帰還した後、水没都市サーフェリオで仲間に加わります
カルサア修練場で仲間にし損ねた場合ですね

こんな感じになります。
分かりにくいですけど頑張ってください 

ありがとうございます！
これでロジャーを仲間にできます！
これからやってみようと思います！