SFC版かPS版かDS版かわかりませんがミルドラースがそこそこ手ごわいDS版で回答します。
主人公、娘、息子、嫁、サンチョの5人なら35段前後でも倒せると思いますよ。
戦略例 主人公は攻撃orベホマ 息子はフバーハ&ベホマラー 凍てつく波動されたらすぐにフバーハ 娘はイオナズンor防御 嫁はメラゾーマを使う サンチョは攻撃が期待できないので賢者の石を持たせておく。そしてほぼ毎ターン賢者の石使う(すばやさが低くミルドラースより後手になる可能性が高い。それに息子がベホマラーしまくってたらMPが尽きるので) あとエルフの飲み薬と世界樹のしずくと世界樹の葉があったら心強いです。瞑想が多少厄介かもしれませんがめげずに術とか使ってダメージを与えましょう。
まとめ 5人いる以上危なくなったら馬車に入れることができますし、息子のザオリクの術もありますからレベルをそこまであげなくても、それほど苦戦はしないと思いますよ。実際、馬車の入れ替えせずに倒した人の動画だって何個かネットにあるくらいですから4人いれば十分だと思います。
おまけ 主人公と嫁(ピアンカ)の2人で世界樹の葉とザオラルを縛ってやってみたら45で倒せました。 第一形態は主人公1人だけで妖精の剣でスカラ3回かけてマホキテをかけるという方法で撃破。第二形態では主人公は攻撃orベホマorマホキテ ピアンカはHPが満タン近くあって守備力が下がってない時のみメラゾーマで攻撃もしくは賢者の石を使います。あとは防御。ミルドラースの瞑想が終わったあと終盤で痛恨+イオナズンをピアンカが食らうと死ぬので終盤は主人公一人で突破しました。
あと主人公一人でも勝てるか検証してみたところ65段でも(命の木のみ使ってない以上HPが足りてないのも原因だけど)第二形態の瞑想に打ち勝つことができず挫折しました。